Деревня расположена на берегу реки Большой Киржач в 10 км на север от центра поселения деревни Кипрево и в 21 км на северовосток от райцентра города Киржач
В 1736 году деревня Недюрево была приписана к Смольневскому приходу.
В XIX — начале XX века деревня входила в состав Жердевской волости Покровского уезда, с 1926 года — в составе Киржачской волости Александровского уезда. В 1859 году в деревне числилось 14 дворов, в 1905 году — 16 дворов, в 1926 году — 18 дворов.
С 1929 года деревня входила в состав Смольневского сельсовета Киржачского района, с 1940 года — в составе Жердеевского сельсовета, с 1954 года — в составе Слободского сельсовета, с 1971 года — в составе Кипревского сельсовета, с 2005 года — в составе Кипревского сельского поселения.