Село расположено в 4 км к югозападу от центра поселения села Андреевского
Дворцовое село Ирково известно с 1608 года по челобитной Лжедмитрию II от местных жителей на обиды, чинимые «государевыми ратными загонными людьми», постоянные грабежи, поборы и насилие, приведшие к разорению и голоду. Чем кончилось челобитье неизвестно, но в 1692 году в селе значилась «церковь Входа во храм Пресвятые богородицы», которая в 1752 году выстроена заново. Каменный храм начали строить в 1867 году с трапезной с Никольским приделом. Основной холодный Введенский храм освящен в 1880 году Строительством руководил священник села Зиновьева А.В. Цветаев, дедушка поэтессы Марины Цветаевой. Приход состоял из села Иркова, храм был приписной к Покровской церкви села Зиновьева.
В советское время храм закрыт, разрушены трапезная и колокольня, хотя основной объём и прилегающее кладбище с памятником ирковцам, погибшим в русско-турецкой войне 1877-1878 гг. были объявлены памятниками истории и архитектуры.
В XIX и первой четверти XX века село входило в состав Андреевской волости Александровского уезда. В 1905 году в селе числилось 40 дворов.
В годы советской власти, до 1998 года село входило в состав Андреевского сельсовета.