Село расположено в 16 км к северозападу от города Меленки
Деревня впервые упоминается в окладных книгах 1676 года в составе Синжанского прихода, в ней было 8 дворов крестьянских и 1 бобыльский.
До революции крупная деревня Архангельской волости Меленковского уезда. В 1859 году в деревне числилось 96 дворов, в 1905 году — 138 дворов, в 1926 году — 251 хозяйств.
В годы Советской власти центр Даниловского сельсовета.