Село расположено в 19 км к северу от города Меленки
В писцовых книгах 1628-1630 годов село Денятино значится разделенным на доли, принадлежащие разным помещикам, в селе была деревянная церковь Архангела Михаила. В 1843 году вместо обветшавшей Архангельской церкви в селе был построен каменный храм, престолов в новом храме было три: главный в честь Казанской иконы Божьей Матери, в трапезе во имя Архангела Михаила и преподобного Сергия Радонежского. Кроме каменного храма в Денятине существовала старинная деревянная церковь, время построения ее неизвестно, но в 1866 году она была обновлена и престол освящен вместо Казанской Божьей Матери в честь Владимирской. В 1893 году приход состоял из села Денятина и деревень: Левино, Озорново, Бойцево, Кондаково, Александрино, Марково, Боронино, Кучино, Бельково, в которых по клировым ведомостям числилось 1175 мужчин и 1311 женщин. В селе Денятине имелась мужская и женская народные земские школы, учащихся в первой в 1896 году было 70, а во второй — 35.
В конце XIX - начале XX века село входило в состав Папулинской волости Меленковского уезда. В 1859 году в деревне числилось 87 дворов, в 1905 году — 158 дворов, в 1926 году — 240 хозяйств.
В годы Советской власти центр Денятинского сельсовета, центральная усадьба совхоза «Сосновский».