Деревня расположена в 22 км к югозападу от Меленок на небольшой реке Каменка
Деревня Каменкова впервые упоминается в 1715 году, как вошедшая в приход вновь построенной церкви в селе Пьянгус. Деревня являлась староверческим поселением. В ней до начала XXI века сохранялась община старообрядцев Федосеевского согласия.
В 1904 году деревня Каменка входила в состав Лавсинской волости Меленковского уезда Владимирской губернии и имела 123 двора при численности населения 625 чел.
Во время лесных пожаров 2010 года деревня практически полностью сгорела. Жертв среди жителей деревни не было. Одной из причин пожара местные жители назвали халатность работников ООО «Владимирский лесопромышленный комбинат», совладельцем которого является Лев Лещенко. Жители Каменки были переселены в деревню Иватино, где для них были построены новые дома.