Деревня расположена в 8 км на север от центра поселения села Денятино и в 27 км на север от города Меленки ж/д станция Кондаково на линии Черусти — Муром
Деревня впервые упоминается в составе Денятинского прихода в окладных книгах Рязанской епархии за 1676 год, по этим книгам в сельце Кондаково числилось 1 двор помещиков и 15 дворов крестьянских.
В конце XIX — начале XX века деревня входила в состав Папулинской волости Меленковского уезда, с 1926 года — в составе Муромского уезда. В 1859 году в деревне числилось 28 дворов, в 1905 году — 29 дворов, в 1926 году — 56 дворов.
С 1929 года деревня входила в состав Озорновского сельсовета Меленковского района, с 1954 года — в составе Левинского сельсовета, с 2005 года — в составе Денятинского сельского поселения.