Деревня расположена в 7 км на юг от центра поселения деревни Данилово и в 24 км на запад от райцентра города Меленки
В конце XIX — начале XX века деревня входила в состав Архангельской волости Меленковского уезда, с 1926 года — в составе Меленковской волости Муромского уезда. В 1859 году в деревне числилось 33 дворов, в 1905 году — 94 дворов, в 1926 году — 120 дворов.
С 1929 года село являлось центром Мильдевского сельсовета в составе Меленковского района, с 1960 года — в составе Даниловского сельсовета, с 2005 года — в составе Даниловского сельского поселения.