Деревня расположена в 6 км на север от центра поселения села Ляхи и в 25 км на восток от райцентра города Меленки
Деревня Старинки упоминается в окладных книгах 1676 года в составе Верхозерского прихода, в ней было 6 крестьянских дворов. В конце XIX века в деревне Старинки было 106 дворов.
В конце XIX — начале XX века деревня входила в состав Ляховской волости Меленковского уезда.
С 1929 года деревня являлась центром Старинковского сельсовета в составе Ляховского района. С 1963 года входила в состав Высоковского сельсовета Меленковского района Владимирской области.