Деревня расположена в 9 км на югозапад от центра поселения села Ляхи и в 16 км на юговосток от райцентра города Меленки
Деревня Урюсево упоминается в окладных книгах 1676 года в составе Казневского прихода, в ней было 37 крестьянских дворов и 1 бобыльский. В 1859 году в деревне насчитывалось 55 дворов, в конце XIX века — 81 двор.
В конце XIX — начале XX века деревня входила в состав Ляховской волости Меленковского уезда.
С 1929 года деревня входила в состав Толстиковского сельсовета Ляховского района. С 1963 года в составе Меленковского района Владимирской области.