Деревня расположена на берегу речки Унорка (Афанасовский пруд) (приток Илевны) в 9 км на северозапад от центра поселения села Ковардицы и в 15 км на северозапад от Мурома на автодороге 17Р1 Владимир Муром Арзамас
В конце XIX — начале XX века деревня входила в состав Ковардицкой волости Муромского уезда, с 1926 года — в составе Муромской волости . В 1859 году в деревне числилось 43 дворов, в 1905 году — 67 дворов, в 1926 году — 77 дворов.
С 1929 года деревня являлась центром Афанасовского сельсовета Муромского района, с 1940 года — в составе Михалёвского сельсовета, с 1965 года — в составе Зименковского сельсовета, с 2005 года — в составе Ковардицкого сельского поселения.