Деревня расположена в 5 км на север от центра поселения села Ковардицы и в 11 км на северозапад от Мурома
В конце XIX — начале XX века деревня называлась Степаньково Малое и входила в состав Новокотлицкой волости Муромского уезда, с 1926 года в составе Булатниковской волости. В 1859 году в деревне числилось 19 дворов, в 1905 году — 44 дворов, в 1926 году — 58 дворов.
С 1929 года деревня входила в состав Саксинского сельсовета Муромского района, с 1954 года — в составе Ковардицкого сельсовета, с 2005 года — в составе Ковардицкого сельского поселения.