Село расположено в 6 км на юговосток от центра поселения села Борисоглеб и в 13 км на север от Мурома
Первые сведения о церкви Пресвятой Богородицы Казанской в селе Борисове находятся в окладных книгах Рязанского епископа 1676 года. Кроме этой церкви в конце XVII века в Борисове была еще церковь во имя Покрова Пресвятой Богородицы. Казанский храм существовал в Борисове до 1870 года, когда он сгорел, пожар уничтожил все церковной имущество и документы. В 1871 году вместо сгороевшей церкви построена новая деревянная церковь, престол в ней был один в честь Казанской иконы Божьей Матери. В конце XIX века приход состоял из села Борисова, деревни Батюшкова и сельца Волнина, в которых по клировым ведомостям числилось 653 мужчин и 653 женщин. В Борисове с 1890 года существовала церковно-приходская школа, учащихся в 1895 году было 30. В 1912 году в селе была построена кирпичная Церковь Казанской иконы Божией Матери с колокольней. В 1935 году церковь была закрыта, позднее полностью разрушена колокольня и купола.
В XIX и первой четверти XX века деревня входила в состав Чаадаевской волости Муромского уезда.
С 1929 года село являлось центром Борисовского сельсовета Муромского района, позднее в составе Чаадаевского сельсовета, с 2005 года — в составе Борисоглебского сельского поселения.
В 1965 году в состав Борисова включена упразднённая деревня Битюково, примыкавшая к селу с востока.