Деревня расположена в 12 км на север от центра поселения села Ковардицы и в 17 км на северозапад от Мурома
Первое упоминание деревни Лесниково в составе Старокотлицкого прихода находится в окладных книгах 1676 года. В ней был двор помещика Данила Юматова и 16 крестьянских дворов. В конце XIX века в деревне имелось 74 двора
В конце XIX — начале XX века деревня входила в состав Новокотлицкой волости Муромского уезда.
С 1929 года деревня входила в состав Савковского сельсовета Муромского района, с 2005 года — в составе Ковардицкого сельского поселения.