Деревня расположена на берегу речки Погарцы (приток Илевны) в 4 км на юг от центра поселения села Ковардицы и в 6 км на запад от Мурома
Деревня Макарово впервые упоминается в окладных книгах Рязанской епархии 1676 года в составе Ковардицкого прихода, в ней был двор помещиков, двор крестьянский и двор задворного слуги.
В конце XIX — начале XX века на месте нынешней деревни было 2 населённых пункта Макарово Большое и Макарово Среднее, располагавшееся на правом берегу речки Погарцы. Обе деревни входили в состав Ковардицкой волости Муромского уезда, с 1926 года — в составе Муромской волости . В 1859 году в деревне Макарово Большое числилось 15 дворов, в 1905 году — 44 дворов, в 1926 году — 66 дворов.
С 1929 года деревня являлась центром Больше-Макаровского сельсовета Муромского района, с 1940 года — в составе Стригинского сельсовета, с 2005 года — в составе Ковардицкого сельского поселения.