Деревня расположена в 8 км на юг от центра поселения села Борисоглеб и в 12 км на северозапад от Мурома
Первое упоминание деревни Степаньково в составе Санниковского прихода находится в окладных книгах 1676 года. В ней был двор приказчиков, 41 крестьянский двор и 15 бобыльских дворов. В конце XIX века в деревне имелось 134 двора
В конце XIX — начале XX века деревня входила в состав Новокотлицкой волости Муромского уезда.
С 1929 года деревня входила в состав Чаадаевского сельсовета Муромского района, с 2005 года — в составе Борисоглебского сельского поселения