Село находится на развилки двух дорог одна из них ведет из Мурома в Гороховец другая соединяет Муром с Вязниками Расстояние до Мурома— 40км до Гороховца— 55 до Вязников— 49км Село Татарово находится на холме и небольшой низине вдоль трассы Муром— Гороховец Расположение села очень живописно его главная улица плавно спускается с высокого пригорка и от его подножья тянется в сторону леса внизу её пересекает дорога ведущая на другой конец села Сбоку от дороги находится озеро похожее на огромный круг обросший со всех сторон камышом и ольховым леском за которым начинаются бывшие колхозные луга В окрестностях села Татарово протекает река Нулка
На берегах озера Вехня выявлена тычково-накольчтая керамика раннего неолита и ямочно-гребенчатая среднего неолита, сетчатая керамика с "жемчужным", выдавленным изнутри, поясом по венчику, предположительно финала эпохи бронзы и начала раннего железного века. Начиная с раннего средневековья село не прерывало своего существования, о чем свидетельствует обильный керамический материал, найденный на огородах.
В окладных книгах Рязанской епархии 1678 года деревня Татарово входила в состав Старо-Замотринского прихода, в ней было 16 дворов крестьянских и 2 бобыльских. В 1870-74 годах в Татарове на средства прихожан была построена деревянная церковь. Престолов в храме было два: главный — во имя Святого Николая Чудотворца, в приделе — во имя святых мучеников Флора и Лавра. В Татарове с 1890 года существовала церковно-приходская школа, учащихся в 1898 году было 47.
В конце XIX — начале XX века село входило в состав Святской волости Гороховецкого уезда, с 1926 года — центр Татаровской волости Муромского уезда. В 1859 году в селе числилось 118 дворов, в 1905 году — 144 дворов, в 1926 году — 256 дворов.
С 1929 года село являлось центром Татаровского сельсовета Фоминского района Горьковского края, с 1944 года — в составе Владимирской области, с 1965 года — в составе Муромского района, с 2005 года — в составе Борисоглебского сельского поселения.