Деревня расположена на берегу реки Пекши (приток реки Клязьмы) в 17 км на север от центра поселения деревни Пекши и в 32 км на северовосток от районного центра города Петушки
В древности на месте села, на левом берегу реки Пекши находился Архангельский погост с храмом в честь Архистратига Михаила. В середине XVIII века погост исчез окончательно, возникшая на его месте деревня Арханино (Архангелка) слилась с деревней Анкудиново. По одной из версий, в 1867 году купец Григорий Белов построил здесь каменную церковь Архистратига Михаила, она была приписана к церкви села Алексина. При церкви села Анкудинова была открыта церковно-приходская школа. В советское время помещичий дом использовался как приют для бездомных детей, а храм был переоборудован под столовую. Когда дом стал требовать капитальных вложений для ремонта, приют перевели в другое место. Обветшавшую столовую-храм со временем переоборудовали в гвоздильный цех. В состоянии разваленного гвоздильного цеха церковь была передана Русской православной церкви.
В конце XIX — начале XX века деревня входила в состав Воронцовской волости Покровского уезда.
С 1929 года деревня входила в состав Васильковского сельсовета в составе Петушинского района, позднее вплоть до 2005 года была центром Анкудиновского сельсовета.