Деревня расположена в 23 км на север от центра поселения деревни Пекша и в 30 км на северовосток от райцентра города Петушки
В 1730 году сельцо Васильково входило в состав Алексинского прихода, по преданию здесь раньше была церковь.
В конце XIX — начале XX века деревня входила в состав Короваевской волости Покровского уезда. В 1859 году в деревне числилось 32 дворов, в 1905 году — 38 дворов.
С 1929 года деревня являлась центром Васильковского сельсовета Петушинского района, с 1968 года — в составе Анкудиновского сельсовета, 2005 года — в составе Пекшинского сельского поселения.