Деревня расположена на берегу реки Пекша в 13 км на юг от центра поселения деревни Пекша в 18 км на восток от райцентра города Петушки в 6 км на восток от города Костерёво
В 1578 году в Троицкий монастырь Кузьмой Даниловым было приложено сельцо Желтухино. По писцовым книгам 1628 года в Желтухино значилось 6 дворов крестьянских и 4 пустых.
В XIX — начале XX века входила в состав Липенской волость Покровского уезда Владимирской губернии, с 1921 года — в составе Орехово-Зуевского уезда Московской губернии. В 1859 году в деревне числилось 15 дворов, в 1905 году — 25 дворов, в 1926 году — 32 дворов.
С 1929 года деревня входила в состав Аббакумовского сельсовета Петушинского района Московской области, с 1944 года — в составе Владимирской области, с 1949 года — в составе Липенского сельсовета, с 2005 года — в составе Пекшинского сельского поселения.