Деревня расположена на берегу речки Мулига в 13 км на юговосток от центра поселения деревни Пекша и в 28 км на юговосток от райцентра города Петушки
В конце XIX — начале XX века деревня входила в состав Копнинской волости Покровского уезда, с 1924 года — в составе Болдинской волости Владимирского уезда. В 1859 году в деревне числилось 19 дворов, в 1905 году — 37 дворов, в 1926 году — 62 хозяйств.
С 1929 года деревня являлась центром Степановского сельсовета Собинского района, с 1945 года — в составе Болдинского сельсовета Петушинского района, с 1974 года — в составе Пекшинского сельсовета, с 2005 года — в составе Пекшинского сельского поселения.