Деревня расположена на берегу реки Ушна в 16 км на север от центра поселения села Малышево и в 23 км на югозапад от райцентра рабочего посёлка Красная Горбатка
В конце XIX — начале XX века деревня входила в состав Тучковской волости Судогодского уезда, с 1926 года — в составе Дубровской волости Муромского уезда. В 1859 году в деревне числилось 12 дворов, в 1905 году — 47 дворов, в 1926 году — 51 дворов.
С 1929 года деревня являлась центром Ярцевского сельсовета Селивановского района, с 1940 года — в составе Юромского сельсовета, с 1979 года — в составе Красноушенского сельсовета, с 2005 года — в составе Малышевского сельского поселения.