Село расположено в 6 км на север от центра поселения села Рождествено и в 36 км на север от райцентра города Собинка
В церковной летописи сказано: "Ельтесуново - название греческое, оно примерно означает "зоопарка". В церковных окладных книгах 1628 года написано: Церковь Успенья Пречистой Богородицы вотчины Орины Никитичны в селе Ельтесуново дани 5 алтын 5 денег". В 1677 году село названо вотчиной московского Спаса Нового монастыря. В книгах записано, что теплая Никольская церковь Ельтесуновского храма освящена в царствование императрицы Елизаветы Петровны, а холодная Успенская - в царствование императора Павла Петровича. В Ельтесуновском приходе почиталась Галатская икона Божией Матери. Она избавила местных жителей от холеры в 1848 году. В этой церкви хранилось Евангелие "напрестольно печатное". В Ельтесуновский приход входили кроме села деревни Чаганово, Мельничная, Морозово, Кормилково, Степаниха (Кокуй). Приход состоял из 376 дворов, здесь проживало "1106 мужского и 1249 душ женского пола". Дома жителей на церковной земле были их собственностью. В 1884 году в селе открыли церковно-приходскую школу, а пять лет спустя купцом Владимиром Ивановичем Симаниным была построена земская школа.
В 1936 году церковь в селе Ельтесуново закрыли, в 1960-е годы она была полностью разрушена. В 2004 году силами жителей села с помощью спонсора А.С.Прохорова в Ельтесуново построена и освящена часовня в честь Галатской иконы Божией Матери.
В конце XIX — начале XX века село входило в состав Стопинской волости Владимирского уезда.
С 1929 года село входило в состав Алепинского сельсовета Ставровского района, с 1965 года — в составе Рождественского сельсовета Собинского района.