Деревня расположена в 8 км на северовосток от центра поселения деревни Толпухово и в 19 км на северозапад от Владимира
Деревня Крутой Враг впервые упоминается в грамоте 1679 года при размежевании церковной земли села Чурилова.
В конце XIX — начале XX века деревня называлась Крутой Враг и входила в состав Одерихинской волости Владимирского уезда, с 1924 года — в составе Ставровской волости. В 1859 году в деревне числилось 40 дворов, в 1905 году — 40 дворов, в 1926 году — 40 хозяйств.
С 1929 года деревня входила в состав Чуриловского сельсовета Ставровского района, с 1932 года — в составе Волсовского сельсовета Собинского района, с 1945 года — в составе Ставровского района, с 1965 года — в составе Собинского района, с 1976 года — в составе Толпуховского сельсовета, с 2005 года — Толпуховского сельского поселения.