Город расположен на автомобильной трассе М7 «Волга» между Москвой (удалённость 150 км) и Владимиром (30 км) в 4км от Собинки на реке Ундолка (левый приток Клязьмы)
В черту Лакинска вошло известное с конца XV века торгово-промышленное село Ундол, расположенное на одноимённой реке (ныне Ундолка). В XVI—XVIII веках село входило в Крисинскую волость Владимирского уезда Замосковного края Московского царства. В селе располагалась церковь Воскресения Христова. Село было вотчиной боярина Семена Васильевича Головина, затем его родственников. В 1781 году село Ундол принадлежало Александру Васильевичу Суворову.
Гидроним явно имеет дорусское происхождение, но народное предание связывает название Ундол с проходившей через село Владимиркой. Каторжники делали здесь привал, вследствие чего это место прозвали «унылым долом». Впоследствии Унылый дол сократилось до Ундола. В XVIII веке в Ундоле находилось имение семьи Суворовых, в 1784—1786 годах здесь жил Александр Васильевич Суворов.
В 1889 году при селе открыта ткацкая фабрика купцов Бажановых. По сути, произошел перенос производства, основанного в середине XIX века в село Ундол по причине близости железнодорожной станции. Первое время фабрика и постройки возле неё именовались Бажановкой. В 1922 году фабрика была названа именем Лакина, убитого в Ундоле в 1905 году.
С развитием фабрики образовался рабочий посёлок Лакинский (официально этот статус населённый пункт получил в 1927 году). В апреле 1965 года в состав рабочего посёлка Лакинский были включены село Ундол и небольшие посёлки Алексеевка, Быковка, Воинской части № 74100, Кирпичного завода, Собинского автохозяйства, Собинской машинно-мелиоративной станции и посёлок при станции Ундол. В 1969 году посёлку Лакинский был присвоен статус города.
Лакинск развивался как промышленный спутник Владимира. Помимо прядильно-ткацкой фабрики в городе разместились крупный ремонтно-механический завод, молокозавод, пивзавод, мебельная фабрика, птицефабрика.
В 2008 году город Лакинск, подчинённый администрации города Собинка, передан в Собинский район.