Деревня расположена на берегу речки Бачевка в 3 км на восток от центра поселения села Андреевское и в 21 км на восток от Александрова близ автодороги 17А2 Колокша Кольчугино Александров Верхние Дворики
В конце XIX — начале XX века деревня входила в состав Андреевской волости Александровского уезда. В 1859 году в деревне числилось 33 дворов, в 1905 году — 49 дворов, в 1926 году — 54 дворов.
С 1929 года деревня являлась центром Прокофьевского сельсовета Александровского района, с 1940 года — в составе Андреевского сельсовета, с 1948 года — в составе пригородной зоны города Александрова, с 1965 года — в составе Александровского района, с 2005 года — в составе Андреевского сельского поселения.