Деревня расположена в 21 км на север от центра поселения деревни Лаврово и в 25 км на север от райцентра города Судогда близ южного обхода Владимира на трассе М7 «Волга»
По спискам населённых мест Владимирской губернии 1859 года в Даниловке числилось 60 дворов. В 1896 году в деревне имелась земская народная школа. По данным 1905 года в Даниловке значилось 118 дворов.
В конце XIX — начале XX века деревня входила в состав Даниловской волости Судогодского уезда.
С 1929 года деревня являлась центром Даниловского сельсовета Судогодского района, позднее — с составе Чамеревского сельсовета.