Деревня расположена в 11 км на северозапад от центра поселения деревни Лаврово и в 12 км на северозапад от райцентра города Судогда
Деревня Кощухино впервые упоминается в писцовых книгах 1637-43 годов, где значилась за Федором Федоровичем Сверчковым.
В XIX — первой четверти XX века деревня входила в состав Даниловской волости Судогодского уезда, с 1926 года — в составе Судогодской волости Владимирского уезда. В 1859 году в деревне числилось 4 дворов, в 1905 году — 13 дворов, в 1926 году — 21 хозяйств.
С 1929 года деревня входила в состав Суховского сельсовета Судогодского района, с 1940 года — в составе Торжковского сельсовета, с 1954 года — в составе Чамеревского сельсовета, с 2005 года — в составе Лавровского сельского поселения.