Деревня расположена в 19 км на югозапад от центра поселения села Андреевское и в 7 км на юговосток от Александрова
В конце XIX — начале XX века деревня располагалась на почтовом тракте из Александрова в Киржач и входила в состав Александровской волости Александровского уезда. В 1859 году в деревне числилось 20 дворов, в 1905 году — 21 дворов, в 1926 году — 26 дворов.
С 1929 года деревня входила в состав Холоповского сельсовета Александровского района, с 1948 года — в составе пригородной зоны города Александрова, с 1954 года — в составе Иваново-Соболевкого сельсовета, с 1965 года — в составе Александровского района, с 1967 года — в составе Елькинского сельсовета, с 2005 года — в составе Андреевского сельского поселения.
Памятник в деревне Сорокино. Установлен в 2020 году.