Село расположено в 3 км на северозапад от центра поселения села Павловское и в 9 км на юг от райцентра города Суздаль
Название села «Барским» показывает, что оно принадлежало помещикам. В описи Спасо-Евфимиева монастыря 1660 года значится грамота, в которой Семеновское упоминается вотчиной боярина Стрешнева. Церковь в селе каменная, в честь святого и чудотворного Николая, построена в 1778 году; при ней теплая церковь Симеона Иерусалимского, построена в 1823 году усердием прихожан. Древнейшая из них по происхождению, очевидно, теплая церковь, по имени которой названо и самое село. В 1896 году в селе 93 двора, 240 душ мужского пола и 252 женского. К селу Семеновскому в 1876 году было приписано село Теренеево.
В конце XIX — начале XX века село входило в состав Теренеевской волости Суздальского уезда.
С 1929 года село входило в состав Павловского сельсовета Суздальского района.