Деревня расположена в 17 км к северовостоку от города Александрова
Название села Степаново (в наше время Степаниха) сохранило имя устроителя этих мест после Батыева погрома, внука переселившегося в московские пределы черниговского боярина Фёдора Бяконта Степана, основавшего слободу там, где теперь село Степаниха. В 1671 году построена деревянная церковь Святителя Николая Мирликийского Чудотворца. В 1772 году вместо ветхой построена новая церковь и в 1773 году освящена во имя казанской иконы Божией матери. Ныне существующая каменная церковь возведена вместо деревянной церкви в 1839 году на средства купца В.Т. Соболева. В ней три престола: кроме главного, в трапезной святителя Николая Чудотворца и священномученика Василия Херсонского. Закрыта в 1930-х годах. Колокольня разрушена.
В XIX и первой четверти XX века село входило в состав Андреевской волости Александровского уезда.
В годы Советской власти до 1998 года село входило в состав Майского сельсовета.