Село расположено в 19 км на северозапад от райцентра города ЮрьевПольский на автодороге 17Н74 ЮрьевПольский Гаврилов Посад
В первый раз Беляницыно упоминается в духовных княжеских грамотах, из них видно, что в первой половине XV столетия село было имением княгини Софьи Витовтовны, супруги Великого князя Василия Дмитриевича. Княгиня Софья Витовтовна пожаловала Беляницыно внуку своему князю Юрию Васильевичу, сыну Великого князя Василия Васильевича. Князь же Юрий Васильевич в 1472 году в духовной грамоте завещал Беляницыно брату князю Андрею Васильевичу, с тем, чтобы, после смерти последнего, село было пожертвовано в какой-либо монастырь.
Церковь в селе весьма древнего происхождения и, несомненно, существовала уже в XV столетии. В 1838 году в селе построена каменная церковь с колокольней на средства Высокопреосвященного Евгения, бывшего Архиепископа Ярославского, уроженца села Беляницына. В церкви было три престола: в холодной — в честь Успения Божьей Матери, в теплых приделах: во имя святого пророка Иоанна Предтечи и в честь Рождества Пресвятой Богородицы. В 1893 году приход состоял из села Беляницына и сельца Галкино. Дворов в приходе 93, мужчин — 262, женщин — 303. С 1883 года в селе существовала земская народная школа. В 1930 году ивановским облисполкомом было утверждено закрытие храма в селе Беляницыно, позднее церковь была полностью разрушена.
В конце XIX — начале XX века село входило в состав Городищенской волости Юрьевского уезда.
С 1929 года село входило в состав Григоровского сельсовета Юрьев-Польского района, позднее — в составе Городищенского сельсовета, с 2005 года — в составе Красносельского сельского поселения