Село расположено на реке Мстёрке на юге примыкает к посёлку Мстёра
Впервые упоминается в исторических документах XVII века. В XVIII веке принадлежало помещикам Нестеровым, в усадьбе которых русским живописцем Михаилом Шибановым были написаны две знаменитые картины из народной жизни — «Крестьянский обед» (1774) и «Празднество свадебного договора» (1777). С 1864 года здесь была так называемая «Голышевка» — усадьба учёного-самоучки и издателя И. А. Голышева, где была его литография. Для переговоров об издании своих книг для народа к Голышеву приезжал поэт Н. А. Некрасов. От усадьбы сохранился парк.
До революции центр Татаровской волости Вязниковскго уезда.
В годы советской власти центр Барско-Татаровского сельсовета, центральная усадьба совхоза «Мстёрский».