Село расположено в 17 км на юг от центра поселения деревни Паустово и в 33 км на юг от райцентра города Вязники на берегу речки Индрус
Первые сведения о Сергиево-Горской церкви преподобного Сергия Радонежского и приходе находятся в окладных книгах Рязанской епархии за 1678 год. Из данных местной церковной летописи видно, что во второй половине XVIII века в Сергиевых-Горках было две деревянных церкви: холодная — во имя Живоначальной Троицы с приделом во имя преподобного Сергия Радонежского и теплая — во имя Святого Николая Чудотворца. В 1775 году обе церкви сгорели. В 1776 году теплая церковь была построена вновь, холодная же церковь была построена только в 1785 году и освящена в честь преподобного Сергия. В 1819-24 годах вместо деревянных церквей был построен каменный храм. В 1878-80 годах трапеза была расширена. Престолов в храме было три: главный — во имя преподобного Сергия Радонежского, в трапезе теплой — во имя Святого Николая Чудотворца и Шуйско-Смоленской Божьей Матери. В Сергиевых-Горках имелась земская народная школа, учащихся в 1897-98 году было 75.
В XIX и первой четверти XX века село являлось центром Сергиевской волости Гороховецкого уезда.
В годы Советской власти до 1998 года село являлось центром Сергиево-Горского сельсовета, центральная усадьба совхоза «Сергиево-Горский».
До 2019 года в селе работала Сергиево-Горская основная общеобразовательная школа.