Село Великодворье впервые упоминается Олеарием в XVII веке. Оно принадлежало к Стружанской волости Рязанского уезда
Село указано на планах генерального межевания, датированных 1790 годом. Входило в состав Касимовского уезда Рязанской наместничества(до 1796 года), а затем Рязанской губернии.
Возникновение посёлка Великодворского связано с возникновением Великодворский (Дардурской) стекольной фабрики, при которой и возникло поселение фабричных мастеровых людей. В 1795 году (V ревизская перепись) владельцем деревень Зайцево, Мордвиново и Харламово был секунд-майор Константин Иванович Воейков.
В 1804 году имение было продано надворному советнику Петру Алексеевичу Кусовникову. С его именем и связано возникновение Великодворской (Дардурской) стекольной фабрики). В ведомостях фабрик и заводов 1833 года указано, что "Фабрика сия начально устроена собственным иждивением по изобилию лесов помещиком Петром Алексеевичем Кусовниковым, а от него по купчей дошла гвардии поручику Николаю Алексееву сыну Бахметьеву..." Как свидетельствуют материалы ревизской переписи 1811 года, Бахметьев купил Великодворскую фабрику в 1809 году.
Для обеспечения производства рабочей силой в Касимовский уезд Рязанской губернии были переселены мастеровые люди со стекольной фабрики, видимо, также принадлежавшей Бахметьеву, в Городищенском уезде Пензенской губернии. На 1811 год при фабрике проживало 86 душ мастеровых мужского пола и их семьи.
Фабрика с окрестными деревнями Зайцево Залесье тож, Мордвиново, Харламово, составляла единый хозяйственный комплекс. На 1811 год общее число мастеровых, дворовых и крепостных крестьян составляло в имении 315 душ мужского пола.
В 1817 году Великодворская фабрика была куплена у Бахметьева гвардии корнетом Сергеем Акимовичем Мальцовым, а от него в 1823 году перешли по наследству Ивану Сергеевичу Мальцову.
В середине XIX веке село Великодворье, деревни Малышкино, Харламово, Мордвиново, Залесье (Зайцево тож) входили в состав владений семьи стекольных заводчиков Мальцовых. По данным Х ревизской переписи (1858 год) владельцем указанных населённых пунктов был тайный советник и кавалер Иван Сергеевич Мальцов.
Дубровский и Растовский стекольные заводы располагались в районе деревни Залесье. По данным ведомости о фабриках и заводах их возникновение также относится к началу 19 века. Население рабочих посёлков этих заводов по данным ревизской переписи 1858 года было приписано к Великодворской фабрике. Позже на месте бывших фабричных посёлков, видимо, и возникли населенные пункты Растово и Дубровка.
В 1905 году в посёлке Великодворского стекольного завода насчитывалось 55 дворов, население поселка составляло 744 жителя. В посёлке имелось: церковно-приходская школа, аптека, здесь располагалась квартира урядника. Основное занятие жителей - работа на стекольной фабрике.
С 1927 по 2005 год обладал статусом посёлка городского типа.
С 2006 года является центром сельского поселения «Посёлок Великодворский», объединяющего 7 населённых пунктов.