Деревня расположена в 13 км на югозапад от центра поселения села Второво в 19км на восток от Владимира и в 27км на югозапад от Камешково
В писцовых книгах 1643 года деревня Оксенцево значилась во владении Владимирского Успенского девичьего монастыря.
В конце XIX — начале XX века деревня входила в состав Давыдовской волости Владимирского уезда. В 1859 году в деревне числилось 74 дворов, в 1905 году — 70 дворов, в 1926 году — 88 хозяйств.
С 1929 года деревня входила в состав Давыдовского сельсовета Владимирского района, с 1940 года — в составе Камешковского района, с 2005 года — в составе муниципального образования Второвское.