Деревня расположена в 5 км на северовосток от деревни Лизуново в 10 км на югозапад от центра поселения села Большое Каринское и в 14км на югозапад от города Александрова
В XIX — начале XX века деревня входила в состав Махринской волости Александровского уезда, с 1926 года — в составе Карабановской волости. На карте Александровского уезда деревня обозначена как Данилково-Барское, в списке населённых мест Владимирской губернии 1905 года имелось две деревни: Данилково I и II. В 1859 году в деревне числилось 37 дворов, в 1905 году — 58 дворов, в 1926 году — 64 дворов.
С 1929 года деревня являлась центром Данилковского сельсовета Александровского района, с 1941 года — в составе Ново-Воскресенского сельсовета Струнинского района, с 1959 года — в составе Лизуновского сельсовета, с 1965 года — в составе Александровского района, с 2005 года — в составе Каринского сельского поселения.