Впервые упоминается в 1504 году в жалованной грамоте Ивана III, как одно из митрополичьих сел. В первой половине XVII века оно, скорее всего, было пожаловано кем то из митрополитов или патриархов и стало относится к поместью Савино-Боровитина. В 1628 году в патриарших окладных книгах упоминается церковь Николая Чудотворца в селе Кусуново.
В начале XVIII века церковь в селе сильно обвешала и местный священник с вышестоящего разрешения начал сбор подаяния на строительство новой церкви. В 1721 году в селе была построена новая каменная церковь. К приходу церкви, помимо Кусунова, относились деревни Уваровой (2 версты от церкви) и Луневой (6 верст) и сельцо Бухалово (3 версты).
В дальнейшем принадлежало помещикам Протасовым.
До 2005 года село входило в состав Суздальского района Владимирской области. С 1 января 2006 года включено в черту города Владимира (Пригородный округ Октябрьского района).