Деревня расположена на берегу речки Вахчилка (Бельцевское озеро) в 11 км на юговосток от центра поселения деревни Кипрево и в 17 км на северовосток от райцентра города Киржач
По сотной выписи 1562 года Бельцы значились сельцом, в нем имелся двор монастырский и 3 двора крестьянских.
В XIX — начале XX века деревня входила в состав Жердевской волости Покровского уезда, с 1926 года — в составе Киржачской волости Александровского уезда. В 1859 году в деревне числилось 34 дворов, в 1905 году — 91 дворов, в 1926 году — 118 дворов.
С 1929 года деревня являлась центром Белецкого сельсовета Киржачского района, с 1940 года — в составе Ефремовского сельсовета, с 1954 года — в составе Желдыбинского сельсовета, с 1959 года — в составе Лукьянцевского сельсовета, с 1971 года — в составе Кипревского сельсовета, с 2005 года — в составе Кипревского сельского поселения.