Деревня расположена на берегу реки Колокша в 4 км на юговосток от центра поселения села Ворша и в 14 км на северовосток от райцентра города Собинка железнодорожная платформа 170 км на линии Москва— Владимир
В конце XIX — начале XX века кроме нынешней деревни существовала деревня Малитеево, располагавшаяся чуть южнее. Обе деревни входили в состав Воршинской волости Владимирского уезда, с 1926 года — в Собинской волости. В 1859 году в деревне Угор числилось 44 дворов, в Малитееве — 56 дворов и 357 жителей, в 1905 году в Угре — 57 дворов, в Малитееве — 58 дворов и 333 жителя, в 1926 году в Угре — 58 хозяйств и начальная школа, в Малитееве — 60 дворов и 263 жителя.
С 1929 года обе деревни входили в состав Воршинского сельсовета Собинского района. В 1974 году деревня Молитеево была объединена с деревней Угор.