Деревня расположена в 21 км на югозапад от центра поселения посёлка Новый Быт и в 22 км на запад от райцентра рабочего посёлка Красная Горбатка
Перввые сведения о деревни Сеньково в составе Замаричского прихода имеются в окладных книгах Рязанской епархии за 1676 год. По этим книгам в Сенькове имелись двор служень, 46 дворов крестьянских и 4 двора бобыльских.
В конце XIX деревня являлась центром Замаричской волости Судогодского уезда, с начала XX века — в составе Тучковской волости. В 1859 году в деревне числилось 41 двор, в 1905 году — 52 двора.
С 1929 года деревня входила в состав Скаловского сельсовета, позднее — в составе Волосатовского сельсовета Селивановского района.