Село расположено в 31 км на юговосток от ГусьХрустального ж/д станция Заколпье на линии Москва—Муром
Приходская церковь в селе в первый раз построена была в 1879 году. Каменная церковь построена на собранные от разных лиц средства в 1892 году. Престол в ней был один — в честь Воздвижения Животворящего Креста Господня. В селе Григорьеве при церкви имелась церковно-приходская школа, учащихся в 1897 году было 42.
До революции в составе Заколпской волости Меленковского уезда, с 1926 года — в составе Гусевского уезда. В 1926 году в селе было 143 двора.
С 1929 года село являлось центром Григорьевского сельсовета Гусь-Хрустального района Владимирского округа Ивановской Промышленной области, с 1936 года — в составе Ивановской области, с 1944 года — в составе Владимирской области, с 2005 года — центр Григорьевского сельского поселения.
В годы советской власти в селе располагалась центральная усадьба колхоза «Рассвет».