Деревня расположена на берегу реки Большая Липня в 23 км на север от райцентра города Петушки
По данным на 1860 год часть сельца Рождество принадлежит Сергею Павловичу Шипову.
В конце XIX — начале XX века деревня входила в состав Жаровской волости Покровского уезда Владимирской губернии, с 1921 года — в составе Орехово-Зуевского уезда Московской губернии, с 1924 года — в составе Воспушенской волости. В 1859 году в деревне числилось 45 дворов, в 1905 году — 76 дворов, в 1926 году — 95 дворов.
С 1929 года деревня являлась центром Рождественского сельсовета Петушинского района Московской области, с 1939 года — в составе Воспушкинского сельсовета, с 1944 года — в составе Владимирской области, с 2005 года — в составе Петушинского сельского поселения.