В XVI столетии село принадлежало старинному дворянскому роду Языковых, отсюда его название.
По писцовым книгам 1643 года — село Языково было старинной вотчиной Степана Петровича Навалкина. В 1648 году Языково значится в вотчине постельничего Михаила Алексеевича Ртищева, а в 1653 году — в вотчине Крутицкого митрополита.
Ставшее казённым селением Языково оказалось центром целой волости со своей администрацией (правлением) и судом. С давних времен на юго-западной окраине села находился деревянный Никольский храм. Он несколько раз горел, но всякий раз языковцы отстраивали церковь заново. Последний подобный пожар произошёл 28 ноября 1906 года. Деревянный храм, отстроенный после этого, сохранился в разрушенном виде и поныне.
В Языкове существовала церковно-приходская школа, в ней был 21 ученик.
До революции село в составе Ликинской волости Судогодского уезда. Население в 1859 году — 231 чел.
В 1932 году был арестован священник Павел Янов, в 1936 году — Димитрий Левкоев, а в 1937 году — священник Василий Третьяков. Димитрий Левкоев был репрессирован, погиб в заключении, а в 2000-м был причислен к лику святых как священномученик.
В 1930-е годы в селе был создан колхоз «Рассвет», который с развалом СССР приказал долго жить.
В 1996 году в Языкове разразился страшный пожар, уничтоживший 15 домов и 10 отдельно стоящих бань.