Село расположено на берегу речки Сега в 8 км на югозапад от райцентра города ЮрьевПольский близ автодороги 17К10 ЮрьевПольский Кольчугино
Андреевское было вотчиной Московских патриархов, а после упразднения патриаршества перешло в ведомство Синодального приказа. В начале XVII столетия церковь в селе уже существовала, о чем есть запись в книгах патриаршего казенного приказа от 1628 года. В тех же книгах 1669 года сообщается о приходе в селе Андреевском в 37 дворов. В течение последующего XVIII столетия в селе продолжала существовать церковь в честь Архистратига Божьего Михаила. В 1801 году на средства прихожан построена каменная церковь с колокольней и главный (холодный) престол в честь Святой Живоначальной Троицы, во имя Архистратига Михаила устроен престол в теплой трапезе. В 1893 году приход состоял из села Андреевского и деревни Семендюковой. Дворов в приходе 124, мужчин — 348, женщин — 395. С 1886 года в селе существовала церковно-приходская школа в доме священника. В годы Советской Власти церковь была полностью разрушена.
В конце XIX — начале XX века село входило в состав Ильинской волости Юрьевского уезда.
С 1929 года село входило в состав Большекузминского сельсовета Юрьев-Польского района, с 1965 года — в составе Красносельского сельсовета.
С конца 1990х-начала 2000х годов в Андреевском стали покупать дома люди из "больших городов". Часть из них сейчас регулярно посещают или почти постоянно живут в селе. Но даже на 2020 год в селе нет хорошей инфраструктуры, нет качественной мобильной связи и Интернета, часто бывают перебои с электричеством. Однако, администрация района готова прислушиваться к просьба сельчан. Так пару лет назад пенсионер Тупталов Ю. Б. написал просьбу в администрацию о замене старого и очень громкого трансформатора, который, к тому же, часто ломался и его заменили на новый и современный. Однако для жизни современного человека, желающего работать дистанционно, в селе ещё очень многого нехватает. Есть те, кто работает без интернет связи и несколько раз в месяц выезжают на работу, есть те, кто приезжает только на выходные весь год.
Всё это, конечно, свидетельство того, что село ещё не умерло, но и не живёт.