Село расположено на берегу речки Кисть в 20 км на северозапад от райцентра города ЮрьевПольский
В XVII столетии Горки принадлежали Семену Ивановичу Обухову и Афанасию и Никите Игнатьевым. Церковь в селе была во имя святых апостолов Петра и Павла с приделом Святителя и Чудотворца Николая и упоминалась в отказных патриарших книгах 1645-1647 годов. Деревянная Петропавловская церковь в Горках существовала до начала настоящего столетия. В 1809 году, вместо ветхой деревянной церкви, помещик Богданов на свои средства построил каменную церковь, с каменною же колокольнею. В церкви три престола: в холодной — в честь Благовещения Пресвятой Богородицы и в теплых приделах: в честь святых апостолов Петра и Павла и во имя святых бессеребренников Козьмы и Дамиана. В 1896 году приход: село и деревни: Махлино, Борисовка, Выползово, Чагино и сельцо Савельево Переславского уезда. Всех дворов в приходе 108, душ мужского пола 399, а женского пола 447 душ
В 2008-2010 в селе построена деревянная Церковь Спиридона Тримифунтского.
В конце XIX — начале XX века село являлось центром Горкинской волости Юрьевского уезда.
С 1929 года село являлось центром Горкинского сельсовета Юрьев-Польского района.