Деревня расположена на берегу речки Сомша в 23 км на юговосток от центра поселения посёлка Раздолье и в 29 км на юговосток от райцентра города Кольчугино
В переписных книгах 1678 года деревня Лаврово вместе с селом Святково записано было за Касимовским царевичем Василием Араслановичем.
По данным на 1860 год деревня принадлежала Константину Павловичу Афросимову.
В конце XIX — начале XX века деревня входила в состав Дубковской волости Покровского уезда, с 1925 года — в составе Кольчугинской волости Александровского уезда. В 1859 году в деревне числилось 18 дворов, в 1905 году — 16 дворов, в 1926 году — 16 дворов.
С 1929 года деревня входила в состав Святковского сельсовета Кольчугинского района, с 1954 года — в составе Ельцинского сельсовета, с 2005 года — в составе Раздольевского сельского поселения.