Деревня расположена в 5 км на юговосток от центра поселения села Малышево и в 29 км на югозапад от райцентра рабочего посёлка Красная Горбатка
Деревня Угрюмово впервые упоминается в окладных книгах 1676 года в составе Драчевского прихода, в ней тогда было 17 дворов крестьянских и 4 бобыльских.
В конце XIX — начале XX века деревня располагалась на почтовом тракте из Владимира в Муром и входила в состав Драчевской волости Меленковского уезда, с 1926 года — в составе Муромского уезда. В 1859 году в деревне числилось 54 дворов, в 1905 году — 106 дворов, в 1926 году — 120 дворов.
С 1929 года деревня являлась центром Больше-Угрюмовского сельсовета Селивановского района, с 1940 года — в составе Драчевского сельсовета, с 2005 года — в составе Малышевского сельского поселения.