Деревня расположена в 11 км на юг от центра поселения деревни Кипрево и в 14 км на восток от райцентра города Киржач
Село Халино впервые упоминается в грамоте великого князя Василия Ивановича 1530 года в числе владений Киржачского Благовещенского монастыря, в сотной выписи 1562 года в сельце Халино значился двор монастырский, 25 дворов крестьянских и 3 пустых.
В XIX — начале XX века деревня входила в состав Лукьянцевской волости Покровского уезда, с 1926 года — в составе Киржачской волости Александровского уезда. В 1859 году в деревне числилось 47 дворов, в 1905 году — 71 дворов, в 1926 году — 81 дворов.
С 1929 года деревня являлась центром Халинского сельсовета Киржачского района, с 1940 года — в составе Ефремовского сельсовета, с 1954 года — в составе Желдыбинского сельсовета, с 1959 года — в составе Лукьянцевского сельсовета, с 1971 года — в составе Кипревского сельсовета, с 2005 года — в составе Кипревского сельского поселения.