Деревня расположена в 10 км на юг от центра поселения села Ковардицы и в 9 км на запад от Мурома
Первое упоминание деревни Иваньково имеется в писцовых книгах 1628-30 годов, где она значится за Матвеем Новосильским и братьями Чаадаевыми, в ней тогда было 4 двора крестьянских.
В окладных книгах Рязанской епархии 1676 года деревня значится в составе Стригинского прихода, в ней было 20 дворов крестьянских и 1 бобыльский.
В конце XIX — начале XX века деревня входила в состав Ковардицкой волости Муромского уезда, с 1926 года — в составе Муромской волости . В 1859 году в деревне числилось 23 дворов, в 1905 году — 74 дворов, в 1926 году — 131 дворов.
С 1929 года деревня являлась центром Иваньковского сельсовета Муромского района, с 1940 года — в составе Стригинского сельсовета, с 2005 года — в составе Ковардицкого сельского поселения.